Quadrotor as one type of UAV can perform Vertical Take-Off and Landing (VTOL). It allows the Quadrotor to be stationary hovering in the air. PID (Proportional Integral Derivative) control system is one of the control methods that are commonly used. It is usually used to optimize the Quadrotor stabilization at least based on the three Eulerian angles (roll, pitch, and yaw) as input parameters for the control system. Various methods can obtain the three constants of PID. The simplest way is tuning manually. This approach has several weaknesses. For example, if the three constants are not exact, the resulting response will deviate from the desired result. By combining the methods of PID with fuzzy logic systems where human expertise is implemented into the machine language is expected to optimize the control system further.

[click here for more information]

Tags: , ,

56 Responses to “PID Self Tuning Control Based on Mamdani fuzzy Logic Control for quadrotor stabilization”

  1. Waduh pak kok bahasanya Inggris semua ya, saya jadi ngga ngerti deh mau kasih komentar apa..

  2. pak,bisa di-update link URL nya?
    saya lagi niat belajar kontrol UAV,
    sayangnya link di atas sudah error…

  3. tanks for site

  4. Salam kenal Pak Agfianto,

    saya aktif di Komunitas Kampung Robot Sidoarjo,
    saya pernah baca-baca sebuah artikel pendek yang menyinggung tentang PID dan Robotik.

    Saya penasaran dan ingin tahu detailnya seperti apa,
    kalau tidak keberatan dan ada waktu bahas tentang itu ya Pak?

    Apakah PID bisa digunakan untuk membuat robot, bagaimana dengan biayanya ya?

    terima kasih

  5. Would love to forever get updated outstanding weblog! .

  6. thats great web site

  7. thanks for your website

  8. Mungkin artikelnya menggunakan bahasa Indonesia saja pak agar banyak yang mengerti hehe

  9. Bagaimana implementasi nyata di bidang industri/manufaktur ya?
    thank

  10. thank u for sharing

  11. thank you for sharing it’s so helpful

  12. I think you write cool paper ..

  13. Hello! Someone in my Facebook group shared this website with us so I came to give it a look. I’m definitely loving the information.

  14. pembahasannya sangat bagus, sampai2 saya nggak ngerti karna gue g tau bahasa inggris… hahahah…

  15. Thanks
    for sharing it. I found this Information very interesting and informative!
    Keep sharing!

  16. Thank you from your site
    be successful and victorious

  17. very good

  18. thanks.good article

  19. thanks for sharing

  20. this right here was one of my favorite, thanks for sharing this

  21. Thank you for your beautiful post

  22. tankypuuujjs

  23. خیلی عالی بود

  24. عالی عالی بود

  25. عالی بود

  26. so like this article

  27. good good article

  28. i like this article

  29. ok

  30. like this article

  31. i like your feed , willing to hear more from this page

  32. thanks !
    that was useful !

  33. good article
    thanks of you!

  34. خرید ارزان انواع بازی پلی استیشن 4

  35. a great post in your site.. thanks

  36. Thanks for This Post

  37. فیلم سینمایی هزارپا به کارگردانی ابوالحسن داوودی با بازی رضا عطاران و جواد عزتی در نقش های اصلی این فیلم داستانی کمدی دارد که به فضای دهه ۶۰ و اوایل دهه ۷۰ مربوط می شود. تیزر جدید فیلم هزارپا…

  38. آهنگ آهای عالیجناب عشق فرشته ی عذاب عشق

  39. دانلود فول آلبوم حجت اشرف زاده

    Download Full Album hojat Ashrafzadeh

  40. سیستم های اعلام حریق شامل مجموعه ای از وسایل و دستگاهها می باشند که برای تشخیص و اعلام خطر به مردم به وسیله ابزارهای صوتی و تصویری در زمانیکه دود، حریق ، گاز منوکسید کربن و سایر شرایط اورژانسی دیگر وجود دارد مورد استفاده قرار می گیرند.

  41. 3 days ago - قيمت گوسفنده زنده ۹۷; قیمت روز گوسفند افشاری ۹۷; قيمت گوسفنده زنده در تهران; قیمت گوسفند در شهرهای مختلف ایران; میانگین قیمت گوسفند …

  42. hi very good
    thanks for site

  43. hellow
    very good your post

  44. Iran tourism has been affected by many political, social and economic factors in the recent decades. But what is important is that Tourism in Iran is growing these days. Iran tourism safety

  45. it’s a good approach.

  46. thanks for your content

  47. بازی هیجان انگیز اتاق فرار

  48. مشاور سرمایه گذاری در سایت ایران مسکن

  49. گروه ساختمانی ناتک فعالیت خود را به طور غیر متمرکز از بهار سال 1383 در اصفهان آغاز نمود. این گروه در حال حاضر به عنوان برترین گروه ساختمانی و اولین گروه معماری داخلی آکادمیک در اصفهان مشغول فعالیت است همچنین دارای نماینده اجرایی در تهران و بندرعباس می باشد.

  50. thanks for your content

  51. اجاره ملک در سایت ایران مسکن

  52. مجتمع تجاری فردوسی مشهد

    مرکز خرید فردوسی مشهد که در سایت گردشگری نشاط آوران به طور کامل به آن پرداخته شده است، یکی از مراکز خرید بزرگ برای خریدهای کل خانواده و مناسب به شمار می رود. این بازار در مجاورت یک فضای سبز قرار گرفته است که همین امر موجب می شود خریداران از فضاسازی های اطراف این بازار استفاده کرده و لذت خریدشان دوبرابر گردد. میل تاریخی طبرسی در نزدیکی این بازار مدرن و بروز تلفیق دو بافت سنتی و مدرن را در کنار هم بوجود آورده است.

    موقعیت قرارگیری این مرکز خرید بیشتر برای خریداران محلی و زائران و گردشگران در آن منطقه مناسب می باشد، دسترسی مجموعه بسیار عالی بوده و توسط وسایل حمل و نقل عمومی براحتی می توان به آن دست پیدا کرد. مرکز خرید فردوسی مشهد دارای نمایی مدرن و لوکس می باشد که ترکیبی از کامپوزیت و شیشه است.

    مشخصات اولیه بازار فردوسی مشهد

    مجتمع تجاری فردوسی مشهد در کوی طلاب واقع شده، این بازار در زمینی به مساحت 7000 مترمربع و 30000 مترمربع زیربنا در 4 طبقه ساخته شده است. این مجموعه دارای چندین درب ورودی از دو خیابان اصلی و کوچه های مجاور می باشد. فضای پارکینگ در اطراف مجتمع تجاری فردوسی بسیار است، فضای پارکینگ روبروی مجموعه و فضاهای پارکینگ متعلق به خود بنا در اختیار خریداران و شهروندان و مسافران قرار گرفته است. با وجود فضای تعبیه شده ی پارکینگ در اطراف این بازار به علت مراجعه فراوان با کمبود جای پارک برای مشتریانی که با وسیله نقلیه شخصی مراجعه می کنند، مواجه هستیم. (البته این امر در ایام خرید نوروزی و خرید مدارس بیشتر می شود.)

    بخش تجاری مجتمع تجاری فردوسی مشهد

    واحد های تجاری پاساژ فردوسی مشهد 720 واحد می باشد. غرفه های فعال این بازار دارای برندهای معروف پوشاک و محصولات دیگر هستند، علاوه بر برندهای کلی و جهانی شاهد اجناس داخلی با قیمت های مناسب تر هستیم. از دیگر ویژگی های این مجموعه می توان به واحدهای مواد غذایی و سوغات اشاره کرد که در بین طبقات وجود دارند.

    طبقات بازار فردوسی تفکیک شده و در هر طبقه کالایی خاص به فروش می رسد. در طبقه 2+ لوازم عروس و داماد، ساعت و بدلیجات، طلا و جواهر، در طبقه 1+ بورس مانتو و روسری، کیف و کفش، در طبقه ی 1- سیسمونی نوزاد و لباس کودک، در طبقه همکف پوشاک بانوان و آقایان قرار دارد که تیم سایت نشاط آوران پیشنهاد میکند حتما از این مرکز خرید دیدن نمایید.

    بخش خدماتی بازار فردوسی

    در بخش خدماتی بازار فردوسی مشهد علاوه بر آسانسورها برای راحتی حمل و نقل از پله برقی های رفت و برگشتی در هر طبقه استفاده می شود. سیستم تهویه و هواکش مجتمع از قوی ترین سیستم های بروز استفاده شده است. در بخش خدمات رفاهی شاهد بخش بازی کودکان هستید که در این بخش ماشین های حمل کودکان به صورت ساعتی کرایه داده می شود، این امر برای راحتی خانواده ها، سرگرمی کودکان و به جهت اشتغال زایی بیشتر تعبیه شده است. سایر خدمات این مرکز خرید به شرح زیر است :

    دارای سیستم گرمایش و سرمایش
    دارای پارکینگ
    دارای دستگاه خودپرداز
    سیستم دوربین و مانیتورینگ مدار بسته
    دارای سیستم اعلام و اطفای حریق هوشمند
    و …

    یکی از مزیت های بزرگ این مرکز خرید اختصاصی کردن طبقات است، به طور مثال در طبقه دوم مانتو روسری، در طبقه اول پوشاک آقایان، در طبقه سوم کیف و کفش و سایر طبقات به لباس مجلسی، خوراکی و سوغات و صنایع دستی اختصاص داده شده است. این امر موجب می شود تا خریداران زمان کمتری را هدر دهند و اگر کسی با عجله برای خرید یک کالا به این مکان مراجعه کند می تواند براحتی در کمترین زمان ممکن کالای خود را خریداری کند.

    در ساخت بنای این مرکز خرید با وجود قرار گیری در بافتی قدیمی تمام استانداردهای روز ایران رعایت شده است. تیم گردشگری نشاط آوران امیدوار است با ایجاد محیطی امن و ایمن خرید خوشی را در کنار دوستان و خانواده خود تجربه کنید.

    بازار فردوسی مشهد جمعه باز است.

    منبع : نشاط آوران - بزرگترین سایت گردشگری ایران

  53. مرکز خرید پروما کجاست؟

    مجتمع تجاری پروما مشهد یکی از مراکز تجاری مورد توجه در بین شهروندان و گردشگران داخلی و خارجی این شهر می باشد. مرکز خرید پروما مشهد، مجموعه ای از فروشگاه های زنجیره ای است که در اکثر شهرهای ایران شعبه دارد و شعبه مشهد در سال 1379 با زیر بنایی در حدود 25000 متر مربع در شهر مقدس مشهد آغاز و در سال 1383 به بهره برداری رسید.

    از امکانات رفاهی پروژه مجتمع تجاری پروما مشهد که در سایت گردشگری نشاط آوران به آن اشاره شد میتوان به شهربازی، پارکینگ، کافی شاپ، بولینگ، بیلیارد و … اشاره نمود. مجتمع تجاری پروما مشهد در 4 طبقه ساخته شد که طبقه همکف آن به هایپر مارکت پروما با زیر بنای 6000 متر مربع تعلق دارد و در آن می توانید انواع محصولات مورد نیاز مانند آرایشی و بهداشتی، موادغذایی، میوه، پوشاک، کیف و کفش، لوازم خانگی و … را تهیه کنید.

    در طبقات دیگر پاساژ پروما مشهد حدود 300 واحد تجاری قرار دارد که شما می توانید از کالاها و اجناس مختلف آنها دیدن کنید. همچنین فروشگاه هایی که ارائه دهنده محصولاتی با برندهای معروف هستند را مشاهده و خریداری کنید. علاوه بر تمام این کالاها، اگر شما به دنبال تهیه سوغات و صنایع دستی مشهد هستید، می توانید زعفران و خشکبار را از فروشگاه های عرضه کننده این محصولات در مرکز خرید پروما مشهد تهیه کنید. اگر در سفر به مشهد فرصت زیادی برای دیدن همه مراکز خرید و تهیه سوغات ندارید توصیه ما این است که به مرکز خرید پروما مشهد سری بزنید زیرا هر آنچه را که نیاز دارید، می توانید بدست بیاورید.

    فودکورت و کافی شاپ پروما

    پس از خرید کردن هر شخصی دوست دارد خستگی خود را بگونه ای بدر کند اما پیشنهاد ویژه سایت نشاط آوران به شما عزیزان، سرو نوشیدنی های مختلف و غذاهایی رنگارنگ است تا بتوانید خرید یک روز خود را با خوردن یک میان وعده عالی در طبقه آخر پروما دلچسب تر کنید. غذاها و خوردنی های خوشمزه در آخرین طبقه مرکز خرید پروما مشهد در انتظار شماست بعلاوه در این طبقه، کافی شاپ و فست فود برای میزبانی از شما آماده هستند. بعد از گشت و گذار در طبقات مختلف پاساژ پروما مشهد قطعا می توانید با خوردنی های خوشمزه لحظات بیاد ماندنی را در کنار هم داشته باشید.

    شهربازی پروما مشهد

    در طبقه انتهایی پروما در کنار فروشگاه های غذایی شهربازی (سرزمین عجایب) با محیطی ایمن قرار گرفته، می توانید سرگرم کردن فرزندانتان را براحتی محیا کنید. با وجود این شهربازی و همه امکانات این مجموعه و در نظر گرفتن نیاز های همه اعضای خانواده، سبب شده که صرفا خرید تنها مورد توجه نباشد و یک روز خاطره انگیز را در کنار یکدیگر در این مجموعه سپری کنید. بازی های هیجانی این مجموعه موجب شده تا عده ای صرفا جهت بازی و سرگرمی به این مکان سربزنند.

    بیلیارد و بولینگ پروما مشهد

    مجتمع پروما مشهد تنها برای خرید، بازی کودکان و خوردن غذا نیست بلکه در این مجموعه برای اولین بار در مشهد باشگاه بولینگ و بیلیارد شروع به فعالیت کرد. بازی بولینگ بسیار جذاب است و همه ی افراد با هر سنی را به سمت خود جذب می کند، سالن بولینگ پروما، در مجموع دارای 6 خط بازی می باشد که این خود به جذابیت ورزش و بازی بولینگ اضافه می کند. پیشنهاد ویژه ما در سفر به مشهد این است که سری به باشگاه بیلیارد و بولینگ پروما بزنید و از این بازی های هیجان انگیز لذت ببرید مطمئنا برای شما بسیار جالب خواهد بود.

    علاوه بر تمام امکاناتی که در داخل مرکز خرید پروما مشهد قرار دارد یکی از مسائل مهم و مورد توجه، پارکینگ مجموعه است. آن دسته افرادی که با وسیله ی شخصی به این مرکز خرید می آیند براحتی می توانند از امکانات پارک خودرو بهره مند شوند. اگر میخواهید بدور از شلوغی سری به مرکز خرید پروما بزنید کافی است در ساعات اولیه روز برای خرید اقدام کنید چرا که در روز خیابان های اطراف و پاساژ از ازدحام جمعیت برخوردار نیستند. همچنین یکی دیگر از امکانات آن که تاکسی های اختصاصی پروما می باشد، آنها جلوی مجتمع آماده ارائه خدمات به شما مسافران و شهروندان محترم هستند.

    در پاساژ پروما مشهد، سوپر مارکتی بزرگ در طبقه همکف قرار دارد. نتایج تحقیقات بازار، قدرت خرید مردم، عدم وجود رقیب درخور توجه و دیگر عوامل، پیش بینی حضور روزانه ۷۰۰۰ نفر خریدار مستعد را تائید می کند. سایت گردشگری نشاط آوران برخی از مشخصه های ویژه این سوپر مارکت را به صورت زیر ارائه می کند:

    ۱- ۶۰۰۰ متر مربع سطح فروش متشکل از: واحد پخت نال و شیرینی، خشکبار، مواد پروتئینی و لبنی،‌ میوه و تره بار و بانک.

    ۲- یخچال های ایستاده و نشسته، فن آوری Linde آلمان.

    ۳- قفسه های چوبی طبقه همکف و پوشش ستون ها از کشور ترکیه تماما MDF

    4- سیستم یکپارچه فروش (Pos)

    5- قفسه های فروشگاهی، راه بندها و میزهای فروش، ساخت Arneg ایتالیا.

    امکانات و ویژگی ها امکانات مدرن مجتمع تجاری پروما، این مجتع را از سایر مراکز تجاری مشابه متمایز می کند. بخشی از این ویژگی ها عبارند از:

    ۱- سیستم های خنک کننده و گرم کننده مرکزی (کریر) ساخت آمریکا.

    ۲- سیستم اعلام حریق C-TEC ساخت انگلستان.

    ۳- سیستم پیجینگ مرکزی TOA ساخت ژاپن.

    ۴- سیستم تلفن سانترال ۵۰۰ خط Panasonic ساخت ژاپن.

    ۵- سیستم مدار بسته و نظارت تلویزیونی Sanyo ساخت ژاپن.

    ۶- نما تماماً از شیشه سکوریت آبی رفلکس بلژیک.

    ۷- پارکینگ های مسقف در حدود ۶۰۰ متر مربع با دارا بودن سیستم تهویه.

    ۸- تایل سقف از نوع آموستیک آرمسترانگ با ریلینگ اصلی، ساخت آمریکا.

    ۹- UPS مرکزی ساخت GE آمریکا.

    ۱۰- Server ها و کلیه تجهیزات شبکه Legrand ، Gigabyte ، ۳ – Com ، Linksys

    11- آسانسورهای پانوارمیک، ساخت ایتالیا.

    ۱۲- پله های برقی (OTIS) ساخت فرانسه.

    ۱۳- اینترنت بی سیم رایگان .

    مرکز خرید پروما به جهت دسترسی از موقعیت مکانی بسیار مناسبی بهره مند است، موقعیت این بازار تا حرم امام رضا (ع) دارای دسترسی های بسیار و مسیرهای متعدد منتهی به حرم می باشد.

    وجود تاکسی های آماده در ورودی پروما امر رفت و آمد را برای خریداران با دستانی پر سهولت می بخشند. امیدواریم لحظات خوب و بیاد ماندنی در پروما مشهد داشته باشید.

    تیم گردشگری نشاط آوران لحظات خوب و بیاد ماندنی در پروما مشهد را برای شما دوستان عزیز آرزومند است.

    منبع : نشاط آوران - بزرگترین سایت گردشگری ایران

  54. بازار بزرگ اطلس مشهد، یک مرکز تخصصی برای خرید جهیزیه و لوازم منزل می باشد. این مرکز یکی از بروزترین و مدرن ترین مراکز خرید مشهد است که در منطقه کوی پلیس قرار گرفته است.

    بازار اطلس دارای قسمت های مختلفی برای عموم مردم طراحی شده تا در هنگام خرید بتوانند از لذت بیشتری در امر خرید بهره مند شوند. به نقل از سایت گردشگری نشاط آوران، این مجموعه در تقاطع خیابان های کوشش و بلوار نماز می باشد.

    امر دسترسی به مراکز خرید یک موضوع بسیار مهم است که بازار اطلس در مشهد تمامی این موارد را در نظر گرفته است. اگر با وسیله شخصی برای خرید به این بازار مراجعه می کنید از سمت بزرگراه شهید کلانتری، بلوار نماز و بلوار کوشش می توانید تردد داشته باشید. شما عزیزان نشاط آوران، در صورتی که می خواهید با وسایل حمل و نقل عمومی تردد کنید بهتر است از خط اتوبوسی 71 و یا 71/1، تاکسی های بلوار نماز و یا مترو در ایستگاه 17 شهریور استفاده کنید.

    ساعت کار بازار اطلس مشهد، بین 9 صبح الی 23 در تمام ایام هفته می باشد.

    مرکز تجاری اطلس مشهد در بخش خدماتی و رفاهی خود دارای فودکورت، باجه بانک انصار، کافی شاپ، بیش از 30 هزار متر مربع پارکینگ طبقاتی هوشمند، پردیس سینمایی اطلس، نگارخانه با آثار هنری داخلی و خارجی، بیمه، دفتر خدمات مسافرتی، دفتر خدمات ارتباطی و کافی شاپ است.

    مرکز خرید اطلس مشهد در بخش تجاری خود که در 5 طبقه توزیع شده است انواع برندهای لوازم خانگی را محیا و دربرگرفته است.

    مجتمع تجاری اطلس مشهد در زمینی به مساحت 10886 متر مربع با زیربنایی بالغ بر 114 هزار متر مربع طراحی و اجرا شده است. این مجموعه دارای سه ورودی اصلی غیر همسطح می باشد که یکی از نقاط شاخص این مجموعه می باشد.

    اطلس مال مشهد دارای سه طبقه و تراز همکف، بیش از 1200 واحد پارکینگ طبقاتی، آسانسورهای متعدد، پله و رمپ های برقی، دوربین مدار بسته، سیستم اعلام و اطفای حریق و سایر خدمات رفاهی برای سهولت در امر خرید مشتریان می باشد.

    بازار اطلس مشهد مجموعه ای از واحدهای اداری را در بالاترین طبقه خود جای داده که مکملی برای فضای تجاری هستند. در این طبقه واحدهای پشتیبانی برندهای مجموعه مشغول به فعالیت هستند.

    خریداران و مشتریان مجموعه اطلس می توانند با در نظر گرفتن نوع خرید از برندهای مورد نظر خود در این بازار خرید داشته باشند.

    جهت دریافت آدرس بازار بزرگ اطلس مشهد و شماره تلفن بازار اطلس مشهد به سایت گردشگری نشاط آوران مراجعه نمایید

    منبع : نشاط آوران - بزرگترین سایت گردشگری ایران

  55. اسکیپ روم

  56. a very detailed and meticulous lesson, it really has a lot of values, I will learn a lot thanks

Leave a Reply

You can use these tags: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong>