Pendulum terbalik memiliki pusat gravitasi yang berada diatas poros putar sehingga menyebabkan pendulum terbalik tidak seimbang. Suatu kendali khusus dibutuhkan agar pendulum seimbang dengan cara menggerakkan kereta beroda yang menjadi tumpuan dari pendulum. Penerapan pendulum terbalik dapat ditemui pada balancing robot. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang bangun sebuah sistem pengendalian robot dengan dua roda menggunakan sistem kendali untuk membuat robot yang seimbang (balancing robot).
Sistem ini mempunyai masukan akselerometer yang digunakan untuk mengukur percepatan sudut (m/s2) dan giroskop untuk mengukur kecepatan sudut (rad/s). Luaran dari akselerometer dan giroskop digabungkan dengan metode complementary filter untuk mendapatkan nilai sudut. Sudut yang diperoleh kemudian dibandingkan dengan set point yang nilainya 0o. Nilai selisih dari set point dan sudut complementary filter diolah menggunakan metode kendali Proporsional Integral Derivatif. Proses kendali PID ini diprogram pada Arduino IDE yang hasilnya diumpankan ke motor DC untuk mengatur kecepatan putar motor DC. Untuk arah putar motor DC ditentukan apabila sudut complementary filter kurang dari nol, maka motor akan berputar mundur. Sedangkan jika sudut complementary filter lebih dari nol, maka motor akan berputar maju.
Nilai konstanta PID berdasarkan hasil tuning dengan metode Ziegler-Nichols metode osilasi adalah Kp=1.5, Ki=0.75, Kd=1.85 dan nilai koefisien pada algoritma complementary filter adalah a=0.96.
[info lebih lanjut klik disini]
Tags: balancing robot, complementary filter, IMU, inverted pendulum, kendali PID
April 1st, 2016 at 6:36 pm
Terima kasih informasi yang telah kami dapatkan
March 13th, 2018 at 10:46 am
Informasi yang menarik pak , terimakasih telah berbagi
April 18th, 2018 at 11:32 am
thank u for sharing
May 14th, 2018 at 11:57 am
thank you for sharing. it’s so helpful
December 8th, 2018 at 7:50 pm
i like this article, thank you for sharing.